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                  科技前沿

                  浙大團隊實現機器人自主編隊成群飛行

                  由浙江大學控制科學與工程學院、浙江大學湖州研究院研究團隊研發出小巧輕便、自主可控又能成群結隊的機器人飛行系統,這個承載“智慧大腦”的處理器,只有拇指大小,卻能獨立計算處理飛行過程中遇到的海量信息。

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                  發布于 5個月前 閱讀:699

                         由浙江大學控制科學與工程學院、浙江大學湖州研究院研究團隊研發出小巧輕便、自主可控又能成群結隊的機器人飛行系統,這個承載“智慧大腦”的處理器,只有拇指大小,卻能獨立計算處理飛行過程中遇到的海量信息。

                         由于是群控機器人,所以單個機器人并不大,只有手掌大小,整體重量比灌裝可樂輕。而它的能力卻不小,不再和傳統的集控機器人一樣中央控制,而是各自擁有自己的眼睛和判斷力,在僅使用機載視覺、機載計算資源的情況下,能夠在野外樹林等復雜環境下主動避開障礙物,定位自身位置并生成飛行路徑。

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                         目前,這項在未知復雜環境中實現機器人成群、快速避障飛行的成果以封面文章形式發表在機器人領域權威期刊《科學·機器人學》上。要說機器人編隊群飛,并不稀罕,而若是自身定位自身生成路徑,似是饒有興趣。機智客有點疑惑,這意味著機器人群的個體都可以獨立執行和判斷,脫離傳統集控了嗎?于是找到科學機器人雜志在線頁面。

                         當然,單純這個頁面并沒有多少有效信息,至少說沒有更多的技術介紹和詳情。還是要看詳細的英文原文。大概情況也和官媒報道差不多,這種微型機器人或者叫做微型無人機,只能通過機載計算機來實現運算,或者更具體地說,它計算軌跡規劃。機器人群中每個個體機器人,都自帶視覺和傳感器,不需要借助遠程集控計算機,僅僅通過視覺和傳感器傳遞來的數據,來實現彼此保持安全距離,避免碰撞,避免撞到各種各樣的障礙物而墜毀。

                         這里的核心應該是浙大團隊開發的智慧大腦算法和軌跡規劃器。當然了,更詳細的軌跡規劃數學公式晦澀難懂,而我們在這里簡單介紹下,規劃問題的系統并不簡單,它不要GPS,不要建圖,不要動捕,而是要滿足飛行效率、避障、機器人間避免碰撞、動態可行性、群協調等各種任務要求,實現了可擴展的規劃。由于是大規模微型機器人成群飛行,所以要實現避障避免碰撞基本功能的判斷時間就要求比較苛刻,機智客看英文介紹這里的延遲是毫秒級,幾毫秒內就能完全利用解決方案空間,就可以獲得高質量的軌跡。而即時規劃軌跡,還能多機跟蹤,抗畫面丟失,抗干擾——能避開隨機障礙物,避開動態的行人,保持高密度交錯飛行。

                  (來源:機智客)

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                  他很懶,什么都沒有留下~