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                  理論原理

                  接觸式作業機器人的主動柔順控制與被動柔順控制

                  近年來,隨著工業機器人技術的成熟,工業機器人已被應用在越來越廣泛的領域,其作業形式也日趨多樣化。從工業機器人與作業對象的關系上來看,工業機器人的作業形式主要分為兩類,一類是非接觸式作業,如噴涂、焊...

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                  發布于 2017-11-10 閱讀:326


                        近年來,隨著工業機器人技術的成熟,工業機器人已被應用在越來越廣泛的領域,其作業形式也日趨多樣化。從工業機器人與作業對象的關系上來看,工業機器人的作業形式主要分為兩類,一類是非接觸式作業,如噴涂、焊接等,這類任務只要求機器人進行精確的位置移動即可實現作業要求;另一類是接觸式作業,如打磨、裝配等,這類任務除了有位置精度要求以外,還需要對機器人與工件的接觸力進行控制。
                         對于接觸式作業機器人的控制,若仍采用傳統的位置控制方式將無法勝任,這就需要對機器人進行力和位置相混合的柔順控制。柔順控制的實現方式有兩種:一種是主動柔順,即通過測量接觸力/力矩,并將其反饋到控制器生成機器人末端執行器的期望軌跡,從而實現對工業機器人操作力的控制。主動柔順控制一般能夠獲得良好的魯棒性,但其普遍存在著控制復雜、速度較慢、實現困難等問題。
                        另一種是被動柔順,即通過機器人自身固有的柔性環節(如柔性連桿、柔性關節或柔性末端執行器),使機械裝置在與外界環境接觸時,由于剛柔結構間的作用力,促使機器人末端執行器的軌跡得以被動地自然修正。被動柔順控制由于力控制和位置控制解耦,比主動柔順控制更易實現,且對機器人精度要求較低,所以性價比更高。
                   
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                  他很懶,什么都沒有留下~