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    理論原理

    機器人的關節驅動機構

    機器人連桿的運動來自于機器人關節驅動機構。一個機器人關節驅動機構至少包括三個組成部分:關節、驅動裝置和傳動裝置。 關節是機器人連桿接合部位形成的運動副。對大多數機器人而言,關節只能是旋轉式或者...

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    發布于 2017-07-29 閱讀:167

           機器人連桿的運動來自于機器人關節驅動機構。一個機器人關節驅動機構至少包括三個組成部分:關節、驅動裝置和傳動裝置。


     
           關節是機器人連桿接合部位形成的運動副。對大多數機器人而言,關節只能是旋轉式或者移動式的,相應的,這兩種關節分別被定義為旋轉關節和移動關節。根據關節結構的不同,旋轉關節可分為柱面式關節、球面式關節,移動關節可分為平面式關節、棱柱式關節、螺旋式關節。
           機器人關節驅動裝置是機器人的動力來源,它又分為液壓式、氣動式、電磁式和廣義元件式。液壓式驅動裝置的能量來自于發動機或電動機驅動的高壓流體泵,如柱塞泵、葉片泵等。液壓式驅動裝置存在耗能大、漏液、維護費用高等缺點,因而限制了其在機器人中的應用。氣動式驅動裝置以氣缸為動力源,具有簡單易用、成本低等優勢,主要被運用在一些由于安全、環境和應用場所導致電磁驅動不能滿足設計要求的場合。電磁驅動是最常見的機器人關節驅動方式,由于電機具有啟動速度快、調試范圍寬、過載能力強的優勢,因而獲得廣泛應用。電磁驅動裝置可根據工作狀況采用直流伺服電機、交流伺服電機或步進電機作為驅動元件。除了以上幾種驅動裝置外,各種廣義元件也已應用于機器人中,如電磁鐵、形狀記憶合金(SMA)、壓電晶體、人工肌肉等。
           機器人關節傳動裝置的作用是將機械動力從驅動裝置轉移至執行元件。傳動裝置一般具有固定的傳動比。常用的基本傳動裝置包括齒輪組、行星齒輪、齒輪-齒條、蝸輪-蝸桿、同步帶、繩索、絲杠、連桿機構、專用減速部件(如RV減速器、諧波減速器)等種類。在實際工程中,為滿足特定的設計要求,往往需要將各種基本傳動裝置組合起來使用。例如,在仿人機器人關節中采用的“伺服電機-行星齒輪-同步帶-諧波減速器-關節軸”的傳動方式。
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    他很懶,什么都沒有留下~