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    理論原理

    什么是“機器人運動學”?

    可以運動是機器人最基本的特征之一,很多機器人就是為了實現特定運動而被精心設計的。那么,什么是機器人運動學?機器人運動學是研究機器人各組成構件運動變換關系及運動特征參數的一門學科,它反映了機器人的運動...

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    發布于 2017-04-11 閱讀:186

           可以運動是機器人最基本的特征之一,很多機器人就是為了實現特定運動而被精心設計的。那么,什么是機器人運動學?機器人運動學是研究機器人各組成構件運動變換關系及運動特征參數的一門學科,它反映了機器人的運動特質。運動學僅涉及運動的表現形式,而并不關心運動的來源(力/力矩)??梢哉f,機器人的機構設計、運動規劃、運動仿真、運動控制都是圍繞機器人運動學展開的,所以,機器人運動學是機器人各系統設計的基礎。
           機器人運動學研究范疇涉及位姿的表述、坐標系變換、機器人工作空間、正向運動學和逆向運動學等內容,其中用到的主要數學工具包括:立體幾何、向量與矩陣、四元數、旋量和微分方程等。  
           機器人運動學中最重要的內容是正向運動學和逆向運動學問題,其核心是機器人關節空間與操作空間的相互變換。正向運動學是在給定機器人所有關節位置和連桿幾何參數的情況下,求得機器人執行器末端相對基座的位置和姿態的問題。正向運動學對于開發操作器坐標算法十分重要。逆向運動學是在給定機器人執行器末端相對于基座的位置和姿態(或位置和姿態隨時間的變化曲線),以及所有連桿幾何參數的情況下,求得所有關節位置(或關節位置隨時間的變化曲線)的問題。逆向運動學是機器人運動控制系統設計的重要依據。
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    他很懶,什么都沒有留下~