當機器人慢速行走時(比如步速10秒/步甚至更長)，機器人系統的慣性是可以忽略不計的，我們稱這種步行模式為“靜態步行”。根據靜力學原理，只要機器人在步行的過程中，其重心COG(Center of Gravity)在地面的垂直投影點始終位于支撐多邊形區域內(圖1)，機器人就可以穩定行走而不摔倒(圖2)，這稱為雙足機器人靜態步行穩定性判據。機器人靜態步行的缺點是行走速度非常遲緩，和人類的正常步速相差甚遠，故而一般不被采用。

       當機器人行走速度提高時，由于慣性力的作用增強，靜態步行穩定性判據將不再適用，我們稱之為“動態步行”。為計入機器人慣性力的影響，1968年南斯拉夫學者M.Vukobratovic引入了零力矩點ZMP(Zero Moment Point)的概念，即機器人所受到的重力、慣性力和足部支撐力相當于ZMP的力矩之和為零(圖3)。ZMP實際上是機器人重力與慣性力的合力在地面上的投影點。這樣，機器人動態步行的穩定性判據(圖4)為：機器人步行過程中，其ZMP始終位于支撐多邊形區域內。如果ZMP嚴格存在于機器人的支撐區域中，機器人則絕對不會摔倒。